معرفي تله ربات6R

ربات بازوي 6R يک نمونه ربات صنعتي آزمايشگاهی از نوع بازو و با شش درجه آزادي ميباشد. در مفاصل اين ربات از موتور هاي DC استفاده شده است. هر موتور داراي جعبه دنده مجزايي است و از طريق بورد کنترل مستقل خودش کنترل مي شود. همانند ساير تله رباتها اين ربات نيز شامل مجموعه هاي Master و Slave است. اجزاي اصلي آن شامل يک کامپيوتر در Master، يک Motherboard و شش عدد کارت کنترل براي کنترل موتور محور هر لينک از ربات درSlave  و هچنين دو عدد بورد تله کنترلر، يکي در Master و ديگري در  Slave است. در واقع ساختار الکترونيکي اين نوع ربات به دو واحد کنترل و واحد تله کنترلر تقسيم ميشود. واحد كنترل خود از بخشهاي مختلف سخت افزاري و نرم افزاري تشكيل يافته است. کنترلر اصلي بر روي Motherboard سيستم کنترل قرار دارد و دستورات دريافتي از کامپيوتر Masterرا که از طريق بورد تله دريافت مي دارد، اجرا مي نمايد و از موقعيت حرکت خود در هر لحظه بهPC  فيدبک لازم را ارائه مي دهد. سيستم طوري طراحي شده که ربات بتواند بدون بورد تله نيز بصورت مستقيم به واسطه پورت RS232 کنترل شود. برنامه نرم افزاري سيستم کنترل ربات نيز در محيطBorland Delphi  نوشته شده است. واحد تله كنترلر نيز شامل يك بورد درMaster و يك بورد درSlave ميباشد. هر بورد بطور مستقل قابليت تغيير وضعيت ازSlave به Master و يا بالعكس را دارا ميباشد كه شامل يك خروجي براي پورت RS232 و يك ورودي خط تلفن ، يك LCD و صفحه كليد مستقل و مجزا براي اينترفيس با كاربر ميباشد. كاربر با توجه به محل بهره برداري از آن( Master يا  Slave)، امكان تنظيم منوهاي حالات مختلف را دارد. شماره گيري خط تلفن و پاسخ گويي به اين تماس بطور مستقل از طريق بورد تله كنترلر انجام مي پذيرد. در اين بخش صرفاً کلّيات سيستم براي آشنايي و رفع نيازها جهت استخراج معادلات سينماتيک ارائه شده و در ساير فصل ها جزئيات آن ارائه خواهد شد.

در شکل فوق، طرح نهايي ساخته شده ربات، که شامل ساختار مکانيکي و سخت افزار راه انداز آن مي باشد، نشان داده شده است. مطابق اين شکل مفصل شماره1، امكان چرخش كل ربات حول محور عمودي و در صفحه افقي را فراهم مي كند. مفاصل دوم، سوم و چهارم ربات نيز همگي داراي محورهاي دوران افقي مي باشند و سبب مي شوند كه ربات در صفحه عمودي حركت كند. لازم به ذكر است كه مفصل چهارم باعث ايجاد حركت Yaw مي گردد. همچنين مفاصل پنجم و ششم ربات نيز بترتيب حركاتPitch وRoll را انجام مي دهند. پيکربندي ربات در شکل زير نشان داده شده است. در واقع در اين شکل، مدل مکانيکي سه بعدي ربات نشان داده شده است.